De Rennsteig werd voor het eerste in schriftelijke bronnen vermeld in een oorkonde uit 1330. Het huidige verloop van de Rennsteig werd voor het eerst beschreven in 1830 door Julius von Plänckner een topograaf en wegenbouwer uit Gotha. In 1832 publiceerde hij een kaart van het Thüringer Wald en het: 'Taschenbuch für Reisende durch den Thüringerwald'.

August Trinius ( 31-07-1851* 02-04-1919† ) was aanvankelijke koopman maar later schrijver, die uit enthousiasme voor het landschap en de geschiedenis van het Thüringer Wald, in 1880 besloot van Berlijn naar Thüringen te verhuizen. In die tijd ontstonden zijn werken over het Thüringer Wald, de Rennsteig en ander natuurschoon van Thüringen. Zijn verdienste is het, dat hij met zijn boek "Der Rennsteig des Thüringer Waldes" het Rennsteig toerisme op gang bracht. Van Trinius komt het gezegde: "Wie God lief heeft, krijgt van Hem een huis in Thüringen".

In de DDR tijd van 1949 - 1990 was de Rennsteig niet door iedereen vrij te bereizen, maar na 1990 heeft de Rennsteig zich in hoog tempo ontwikkeld tot de meest geliefde lange afstand wandelroute van de hele Duitse bevolking.